Egwyddor Moduron DC

Mae egwyddor rheoli modur DC di-frwsh fel a ganlyn: Er mwyn gwneud i'r modur gylchdroi, yn gyntaf rhaid i'r uned reoli benderfynu ar leoliad y rotor modur yn seiliedig ar y synhwyrydd Neuadd. Yna, yn ôl y dirwyniadau stator, mae'n pennu'r dilyniant y mae'r transistorau pŵer yn y gwrthdröydd yn cael eu troi ymlaen (neu i ffwrdd). Mae'r transistorau AH, BH, a CH (a elwir yn transistorau pŵer braich uchaf) a'r transistorau AL, BL, a CL (a elwir yn transistorau pŵer braich isaf) yn y gwrthdröydd yn llifo'n olynol gerrynt trwy'r coiliau modur, gan gynhyrchu maes magnetig cylchdroi clocwedd (neu wrthglocwedd). Mae'r maes magnetig hwn yn rhyngweithio â magnetau'r rotor, gan achosi i'r modur gylchdroi clocwedd/gwrthglocwedd. Pan fydd y rotor modur yn cylchdroi i safle lle mae'r synhwyrydd Neuadd yn synhwyro set arall o signalau, mae'r uned reoli yn troi'r set nesaf o dransisorau pŵer ymlaen. Mae'r cylch hwn yn parhau, gan ganiatáu i'r modur gylchdroi i'r un cyfeiriad nes bod yr uned reoli yn penderfynu atal y rotor modur, ac ar yr adeg honno mae'r transistorau pŵer yn cael eu diffodd (neu dim ond y transistorau pŵer braich isaf sy'n cael eu troi ymlaen). I wrthdroi cyfeiriad y rotor, mae'r transistorau pŵer yn cael eu troi ymlaen yn y dilyniant cefn.

Gellir dangos y patrwm newid sylfaenol ar gyfer transistorau pŵer fel a ganlyn: AH, BL → AH, CL → BH, CL → BH, AL → CH, AL → CH, BL. Fodd bynnag, gwaherddir yn llwyr eu newid fel AH, AL, BH, BL, neu CH, CL. At hynny, oherwydd bod gan gydrannau electronig amser ymateb newid bob amser, rhaid i amser newid y transistorau pŵer ystyried yr amser ymateb hwn. Fel arall, os nad yw'r fraich uchaf (neu'r fraich isaf) wedi'i gau'n llawn cyn agor y fraich isaf (neu'r fraich uchaf), bydd cylched byr yn digwydd, gan achosi i'r transistor pŵer losgi allan.

Pan fydd y modur yn dechrau cylchdroi, mae'r uned reoli yn cymharu (neu'n cyfrifo trwy feddalwedd) y gorchymyn (sy'n cynnwys y cyflymder a osodwyd gan y gyrrwr a'r gyfradd cyflymu / arafiad) â chyflymder newid y signal synhwyrydd neuadd i benderfynu pa grŵp o switshis (AH, BL, AH, CL, BH, CL, neu ...) y dylid eu troi ymlaen, ac am ba hyd. Os yw'r cyflymder yn annigonol, mae'r amser ymlaen-yn hirach; os yw'r cyflymder yn ormodol, mae'r amser ymlaen-yn fyrrach. Ymdrinnir â'r rhan hon o'r llawdriniaeth gan PWM. Mae PWM (Pulse Width Modulation) yn pennu cyflymder modur, ac mae cynhyrchu PWM o'r fath yn allweddol i gyflawni rheolaeth cyflymder manwl gywir.

Rhaid i reolaeth cyflymder uchel ystyried a yw cydraniad cloc y system yn ddigonol i ymdrin ag amser prosesu cyfarwyddiadau meddalwedd. Ar ben hynny, mae'r ffordd y mae mynediad i newidiadau signal synhwyrydd Hall hefyd yn effeithio ar berfformiad prosesydd, cywirdeb, a pherfformiad amser real. Ar gyfer-rheoli cyflymder isel, yn enwedig-dechrau cyflymder isel, mae'r signal synhwyrydd Hall yn newid yn arafach. Felly, mae'r dull caffael signal, amseriad prosesu, a chyfluniad priodol o baramedrau rheoli yn seiliedig ar nodweddion modur yn dod yn hanfodol. Fel arall, gellir addasu adborth cyflymder i ddefnyddio newidiadau amgodiwr fel cyfeiriad, gan gynyddu datrysiad signal ar gyfer rheolaeth well. Mae gweithrediad modur llyfn ac ymateb da hefyd yn dibynnu ar briodoldeb rheolaeth PID. Fel y soniwyd yn gynharach, mae moduron DC di-frwsh yn defnyddio rheolaeth dolen gaeedig; felly, mae'r signal adborth yn dweud wrth yr uned reoli pa mor bell yw'r cyflymder modur o'r cyflymder targed-dyma'r gwall. Mae gwybod y gwall yn gofyn am iawndal, y gellir ei gyflawni trwy ddulliau rheoli peirianneg traddodiadol megis rheolaeth PID. Fodd bynnag, mae'r wladwriaeth a'r amgylchedd dan reolaeth mewn gwirionedd yn gymhleth ac yn gyfnewidiol. Os oes angen rheolaeth gadarn a gwydn, mae'n debyg bod y ffactorau y mae angen eu hystyried y tu hwnt i reolaeth lwyr peirianneg traddodiadol. Felly, bydd rheolaeth niwlog, systemau arbenigol a rhwydweithiau niwral hefyd yn cael eu hymgorffori yn y damcaniaethau pwysig o reolaeth PID deallus.